В Калифорнийском университете создали доступного гуманоидного робота с открытым кодом
Учёные из Калифорнийского университета в Беркли разработали недорогого гуманоидного робота под названием Berkeley Humanoid Lite с открытым исходным кодом. Его можно собрать из деталей, напечатанных на 3D-принтере, и доступных компонентов, потратив менее 5000 долларов. Платформа предназначена для экспериментов, модификаций и дистанционного управления.
Рост робота составляет около 0,8 метра, а его вес — 16 килограммов. В его конструкции используются напечатанные на 3D-принтере детали и широко распространённая электроника, что позволяет избежать применения дорогостоящих специализированных компонентов. Приводная система робота основана на модульных актуаторах, состоящих из бесщёточных двигателей, циклоидальных редукторов и энкодеров. Редуктор, изготовленный на FDM-принтере из PLA-пластика, имеет конструкцию, распределяющую нагрузку между несколькими зубьями и повышающую его прочность. Всего в роботе используется 10 больших актуаторов модели 6512 и 12 меньших модели 5010.
В большинстве режимов механический КПД редуктора достигал 90%, а ошибка отслеживания крутящего момента не превышала 0,5 Н·м. Во время 60-часового тестирования эффективность работы оставалась стабильной, хотя с износом напечатанных деталей увеличивался люфт. Управление роботом осуществляется мини-компьютером Intel N95. Для автономного передвижения используется контроллер, обученный с помощью метода подкрепления: сначала алгоритм тренировали в симуляции, а затем перенесли на физическое устройство. Также возможно дистанционное управление через SteamVR.
