ИИ позволит обучать роботов с разной конструкцией
Китайская компания Feagine Robotics разработала модель искусственного интеллекта Fi0, способную обучать роботов с различными конструктивными особенностями. В ходе тестирования на трёх мягких манипуляторах система адаптировала движения под уникальные характеристики каждого устройства, включая количество степеней свободы, сенсоры и текущее состояние.
Разработчики создали три прототипа с сухожильным приводом: A01, A02 и A03. Самым лёгким оказался A01 весом 750 грамм, оснащённый одним гибким сегментом и двумя степенями свободы, способный поднимать до 200 грамм. A02 имеет два сегмента, четыре степени свободы и грузоподъёмность 400 грамм. A03, самый массивный, с тремя сегментами, 6+1 степенью свободы, длиной 50 см и грузоподъёмностью до 600 грамм.
Ключевая особенность Fi0 заключается в отказе от простого копирования движений. Система получает данные о конструкции робота, его сенсорах и приводах, после чего самостоятельно подбирает оптимальную траекторию движения. Например, после демонстрации задачи оператором, Fi0 анализирует последовательность действий, ключевые моменты контакта и конечное положение, а затем адаптирует эти параметры под конкретного робота.
Для мягких манипуляторов, форма которых может изменяться, такой подход особенно важен. Модель учитывает не только расположение суставов, но и всю морфологию устройства, которую разработчики называют графом воплощения. Fi0 также умеет интерпретировать физическую среду, воспринимать демонстрации и прогнозировать результаты действий. В будущем это позволит значительно сократить необходимость в дополнительном обучении: достаточно одного показа, чтобы робот сразу освоил новый навык.
